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序號
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分包計畫名稱
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內容簡要說明
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預期成果
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計畫聯絡人資訊
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01
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多足機器人應用於未知環境之3D建模
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多足機器人於未知環境對特定物體3D建模，使其能根據物體之外觀模型自主執行所交付之任務。本計畫將開發多足機器人之虛擬環境，並整合感測器數據，能夠在未知環境中執行環境建圖以及自我定位，並在有了環境地圖資訊後，使多足機器人能夠在環境中分割特定物體，並對其進行三維建模。
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將為多足機器人以感測器自主3D建模技術提供新的理論基礎和實驗數據。多足機器人以感測器自主3D建模技術將有助於提升我國在人工智慧機器人領域的核心競爭力。
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張雅芬小姐changyafen@itri.org.tw
／+886-3-5914208
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02
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雙臂自主式移動機器人關鍵控制技術開發
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（1）雙臂動態耦合補償技術可消除雙臂同動時相互間的動態耦合效應，提高運動精度與效率
（2）雙臂閉鎖控制技術使雙臂共同夾持搬移物件時，能夠避免不當施力於夾持物件造成損壞
（3）主動式安全潰縮技術利用自主式移動機器人的高冗餘性，在人機發生非預期接觸時，能迅速改變姿態降低接觸力，但維持手臂末端點位置不變。
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發展雙臂自主式移動機器人關鍵控制技術，使其能更加安全且有效率地應用於實際生產加工場域，以提高生產力並降低人力成本。
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張雅芬小姐changyafen@itri.org.tw
／+886-3-5914208
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03
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人機協作無治具作業技術研究
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雙臂機器手的人機協作無治具組裝技術」是一種創新的製造概念，透過雙臂機器手提升人機協作的靈活性與智能化，無需依賴傳統夾具或固定工具。此技術讓機器人能夠動態分工，執行組裝、搬運與調整，以適應多變的生產需求，提升效率並降低成本。本計畫旨在開發高靈活度的雙臂運動模式，使工廠能快速響應市場變化，減少專用夾具需求，確保高效且高品質的製造標準。
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力覺與視覺整合技術對於雙臂機器人組裝至關重要，它能讓機器人具備更高的靈活性、自適應能力和智慧決策能力。隨著深度學習、機器視覺、力覺控制等技術的進步，未來的機器人將能夠模仿人類的手眼協調，在製造業、精密裝配、智慧工廠等應用中發揮更大潛力，推動無治具柔性製造的發展。
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張雅芬小姐changyafen@itri.org.tw
／+886-3-5914208
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04
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多軸馬達參數調整與自適應控制
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多自由度機器人在執行移動路經的指令時，須隨時面對馬達負載的變化。傳統調整參數的方式（手動調整或固定控制器）在變動環境下效率低，難以適應負載變化或干擾。因此需要研究一種用於調整多軸馬達參數的方法。馬達參數的好壞（如增益、轉矩、剛性）影響機器人的運動精度與穩定性。
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本計畫技術創新在於應用數據演算法來提升馬達控制性能。其應用價值在於提升機器人在不同應用場景（工業、醫療、物流）的效率與精度。
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張雅芬小姐changyafen@itri.org.tw
／+886-3-5914208
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05
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研磨軌跡生成及強化學習於研磨自動化之研究
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運用強化學習技術，自動調整研磨進給量，以確保加工力度穩定，提升研磨品質並降低人力需求與安全風險。計畫涵蓋五大階段：定義驗證物件、確定目標力度、建立模擬環境、進行強化學習訓練與結果驗證。透過模擬環境訓練機器手臂，使其能適應不同工件表面特徵並保持穩定研磨力度。預期成果顯示，平面加工力度穩定性可提升5%，單曲面與雙曲面則分別提升15%，驗證強化學習在研磨任務中的應用價值。
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透過強化學習技術實現研磨力度的智能控制，可提升加工品質與穩定性，降低人力依賴與安全風險，並提高設備適應性與生產效率。透過減少加工誤差、縮短換線時間及降低耗材消耗，不僅能提升整體製造效能，也有助於推動產業智能化升級，強化國際競爭力，拓展高端精密製造市場。
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張雅芬小姐changyafen@itri.org.tw
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06
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基於擴增實境之機械手臂運動規劃技術
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針對金屬模具修補需求，研發基於擴增實境（AR）的機械手臂編程技術，透過頭戴式顯示裝置與多感官互動，讓使用者在實際製造環境中直覺規劃機械手臂運動軌跡，提升人機協作效能。上一期計畫已成功開發技術原型，使用HoloLens 2 進行測試，但受限於光學辨識與運動感測精度，取點準確度與精密度仍有提升空間。本期計畫將導入Apple Vision Pro 取代 HoloLens 2，並整合Keyence LJ-X8400 高精密雷射量測設備，提高擴增實境定位精度，進一步結合數位孿生技術與工業物聯網（IIoT），即時顯示機械手臂軌跡與製程分析資訊，強化智慧製造的人機協作應用。
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透過高精度擴增實境（AR）與數位孿生技術，提升模具修補與智慧製造產業的自動化與精準度，縮短作業時間並降低人員技能門檻。結合高精密雷射量測與工業物聯網（IIoT），即時顯示機械手臂軌跡與製程數據，優化生產決策，強化智慧生產監控與遠端管理能力。此技術將提升製造精度、加速修補流程、強化人機協作，推動產業向智慧製造發展。
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張雅芬小姐changyafen@itri.org.tw
／+886-3-5914208
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07
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應用於智慧製造感測系統之能量擷取裝置設計研究
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共振能量擷取器VEH設計與試製，包含壓電/非壓電材料選用、窄頻/多自由度結構設計、負載條件等研究，並針對窄頻VEH雛型完成製作、組裝與動態測試，及針對寬頻VEH建立數值模型與進行雛型設計。
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提供本計畫能量擷取器之效能評估參考資訊，藉以作為未來提升智慧製造感測系統穩定性之依據。
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張雅芬小姐changyafen@itri.org.tw
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08
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製造場域協作技術應力分析研究
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∙線性滑軌(2D彎曲)” 為終端應用之標的,進而研發相關2D結構之智慧矯直加工技術。
∙使用線掃描儀與輪廓掃描儀取得線性滑軌完整與關鍵的外型輪廓，並從中自動取出滑軌的彎曲、扭曲變形特徵。
∙完成矯直機概念設計及協同工研院、線軌廠商、設備廠商完成可行性評估。
∙建立 FEM 模型，進行矯直參數（扭轉角、下壓量、跨距等）與矯直變形量（扭曲、彎曲）之相關性分析。
∙建立矯直參數模型及演算法。將測量曲度計算為矯直參數。
以FEM模擬分析與矯直實驗，驗證矯直效果
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協助國內線性滑軌產業與手工具產業技術升級，且後續技術也可運用於半導體設備以及高附加價值產業，提高生產效率與產品價值。
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張雅芬小姐changyafen@itri.org.tw
／+886-3-5914208
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09
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半導體微波退火機制之物理模型
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建立半導體微波退火機制之物理模型解，以利將來開發半導體後段及封裝之微波退火製程。
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有助於開發微波退火在半導體之後段及封裝製程，使半導體退火的總能耗獲得下降，進一步節能減碳。
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蔡曉萍小姐
ava@itri.org.tw／+886-3-5918603
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玻璃應力深度分布檢測系統設計
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建立玻璃深度方向的散射應力量測理論架構，設計玻璃鏡片應力深度分布檢測系統，來協助計畫顯微干涉共光路模組光學鏡片品質監控。
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預先檢測模組內部各鏡片隱藏應力大小及深度分布，再進行鏡組組裝，可提高整體模組可靠度與品質，達到計畫多參數共視野檢測模組開發的目的。
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蔡曉萍小姐
ava@itri.org.tw／+886-3-5918603
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砂輪期間耗損模擬及診斷分析
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透過分析研磨時砂輪隨加工時間產生耗損狀態，作為智慧研磨加工模組於抑振、致振設計的理論依據。
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期望以理論分析方法對於研磨主軸砂輪耗損狀態進行分析，並探討抑振、致振設計參數對整體效率的影響。
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蔡曉萍小姐
ava@itri.org.tw／+886-3-5918603
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光學波前量測系統建置
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鏡片及鏡組需要無參考鏡的光學波前量測分析，並結合計畫主系統進行開發。
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提供一種快速且高精度的方法來評估光學元件，導入將有效提升大氣電漿加工技術在光學元件製造與應用中的效率，優化加工品質與精度，從而 促進光學技術的創新發展。
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戴心怡小姐
hsinyitai@itri.org.tw
／+886-3-5917764
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