技術簡介
本技術藉由建立機器手臂非線性動態行為,降低動態追蹤誤差達<0.4 mm @500 mm/sec(手臂速度,驗證用手臂為AR605/AR607)
Abstract
The technology can be applied to improve the dynamic absolute accuracy of the robot, and achieve the absolute accuracy of the cartesian coordinates of <0.4mm@500 mm/sec(for AR605/AR607) by establishing the nonlinear physical mode.
技術規格
1.適用於具開放式控制器架構之6軸關節式機器人
2.動態精度<0.4 mm@500 mm/sec(手臂速度)
Technical Specification
1. Applicable to the 6-axis articulated robot with open controller architecture
2. Cartesian coordinates absolute accuracy <0.3mm
技術特色
(1)系統模型建構:分析手臂尺寸、結構設計、動力傳遞等,建構手臂物理模型。
(2)系統參數校正:分析手臂幾何參數(DH參數、Gear Ratio)、撓性變形(靜態剛性)。
(3)系統前饋控制:採Model-Based前饋控制技術,補償手臂靜態精度。
應用範圍
繞切、塗膠、雷切等
接受技術者具備基礎建議(設備)
1.具開放式控制器架構之6軸關節式機器人
2.MIO控制器
接受技術者具備基礎建議(專業)
電子、電機、資訊、機械等工程背景、具C語言程式設計能力。
聯絡資訊
聯絡人:蕭欽奇 智慧機器人技術組(0Q000)
電話:+886-3-5913896 或 Email:hsiao_cc@itri.org.tw
客服專線:+886-800-45-8899
傳真:+886-3-5913607