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工業技術研究院

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技術名稱: 機器人動態精度補償技術

技術簡介

本技術藉由建立機器手臂非線性動態行為,降低動態追蹤誤差達<0.4 mm @500 mm/sec(手臂速度,驗證用手臂為AR605/AR607)

Abstract

The technology can be applied to improve the dynamic absolute accuracy of the robot, and achieve the absolute accuracy of the cartesian coordinates of <0.4mm@500 mm/sec(for AR605/AR607) by establishing the nonlinear physical mode.

技術規格

1.適用於具開放式控制器架構之6軸關節式機器人 2.動態精度<0.4 mm@500 mm/sec(手臂速度)

Technical Specification

1. Applicable to the 6-axis articulated robot with open controller architecture 2. Cartesian coordinates absolute accuracy <0.3mm

技術特色

(1)系統模型建構:分析手臂尺寸、結構設計、動力傳遞等,建構手臂物理模型。 (2)系統參數校正:分析手臂幾何參數(DH參數、Gear Ratio)、撓性變形(靜態剛性)。 (3)系統前饋控制:採Model-Based前饋控制技術,補償手臂靜態精度。

應用範圍

繞切、塗膠、雷切等

接受技術者具備基礎建議(設備)

1.具開放式控制器架構之6軸關節式機器人 2.MIO控制器

接受技術者具備基礎建議(專業)

電子、電機、資訊、機械等工程背景、具C語言程式設計能力。

技術分類 機械自動化

聯絡資訊

聯絡人:蕭欽奇 智慧機器人技術組(0Q000)

電話:+886-3-5913896 或 Email:hsiao_cc@itri.org.tw

客服專線:+886-800-45-8899

傳真:+886-3-5913607

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