工業技術研究院

技術簡介

機器手臂絕對精度校正技術：透過嵌入式相機與慣性量測系統(IMU)開發低成本的定位系統。IMU與相機為固定在機器手臂上，隨著機器手臂的移動，同時用IMU和相機來偵測實際手臂移動的位置與距離還有姿態，以用來提供輔助定位的資訊. 相機主要透過環境中的特徵點來推算移動的距離，用人造的特徵點(例如:Apriltag)來增加可靠度，透過相機的Odometry與IMU的量測，將此兩感測融合做出更高的定位精度

Abstract

The absolute accuracy correction technology of robotic arm: develop low-cost positioning system through embedded camera and inertial measurement system (IMU). With the movement of the robot arm, the IMU and camera are used to detect the actual arm’s moving position, distance and attitude to provide information for assisting positioning. The camera catch entropic from environment to calculate the distance of movement, such as using artificial feature (e.g. Apriltag) to increase the reliability. Through the measurement of the camera’s Odometry and IMU, the sensors fusion information achieve higher positioning accuracy.

技術規格

-2組Optitrack單眼相機校正絕對精度＜ = 0.53mm -6組Optitrack單眼相機校正絕對精度＜ = 0.17mm

Technical Specification

-The absolute accuracy ＜= 0.53 mm with 2 Optitrack camera -The absolute accuracy ＜= 0.17 mm with 6 Optitrack camera

技術特色

-採用無人自動化移載，避免人員相關職業傷害與人為送料、取料錯誤 -以視覺特徵地標辨識載入機器人控制器，達成小於±10mm之製程設備與移載平台相對定位精度

應用範圍

機器手臂精度校正、機器手臂加工路徑補償

接受技術者具備基礎建議（設備）

-軟體：c＋＋ 64bits開發環境與相關函式庫、OpenCV3.0 -硬體：Optitrack 單眼相機 2-6組、視覺定位運算電腦(建議CPU i5以上、至少32GB記憶體、高容量SSD主硬碟、Nvidia RTX2060以上顯卡)

接受技術者具備基礎建議（專業）

熟悉機器人學、座標系轉換、影像處理等知識

聯絡資訊