工業技術研究院

技術簡介

將機械手臂加工路徑規畫與定位技術結合力動控制模組及AE傳感器，先透過路徑規劃計算出加工路徑與手臂姿態，使手臂沿著曲面模仁加工面法線方向施以固定力道進行拋光，再透過監測加工過程的AE訊號，確保拋光品質的穩定

Abstract

Through path planning and positioning technology, the robotic arm applies a constant polish force along the normal direction of the curved surface, and then monitors the AE signal of the processing process to ensure the stability of the polishing quality.

技術規格

加工工件曲率半徑＞1m，模仁表面粗糙度均勻度≧90％。機構模組最大驅動力100N，力量感測±0.1N，位置感知±0.1mm，法向行程±20mm，曲面斜度±5°內分區至整面力量變異性＜5％

Technical Specification

Workpiece curvature radius ＞1m, surface roughness uniformity≧90％, maximum driving force 100N(sensitivity ±0.1N,) normal stroke ±20mm (sensitivity ±0.1mm), surface slope within ±5°, zone to the entire surface force variability ＜5％

技術特色

本技術研發可結合機械手臂，應用於金屬加工產業研磨拋光之自動化表面工藝，改變目前以人工研拋費時費工且無量化、一致之研拋品質標準

應用範圍

製程品質改善

接受技術者具備基礎建議（設備）

-軟體：機械手臂相關控制軟體 -硬體：機械手臂相關控制硬體

接受技術者具備基礎建議（專業）

金屬加工產業

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