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工業技術研究院

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技術名稱: 麥克納姆輪式自主移動平台定位導航技術

技術簡介

智慧整合平台,將移動性、多感測融合、操縱和人機交互功能結合在一些特定的目標上,適用於室內環境,特別是製造業

Abstract

Our Mecanum autonomous platform is a smart platform. It combines mobility, perception, manipulation and human-robot interaction capabilities for some specific goals, and works in indoor environments, especially on manufacturing industry.

技術規格

Mapping地圖建構規格: – 作業範圍:150m * 150m – 地圖解析度:5cm – 具備迴環檢測及大範圍地圖修正最佳化功能 – 具備動態環境建圖功能 Localization定位規格: – 移動定位精度:± 10cm – 二次定位精度:± 1cm  Navigation導航規格: – 作業速度小於1m/s – 配備2D Lidar及RealSense(RGBD Sensor)障礙物偵測功能 – 具備動態物體避障功能(車體在1m/s速度運行下, 於距離車體前方2m出現動態障礙物時, 執行繞行, 不會發生碰撞) – 具備導航行為決策狀態機功能(決策導航避障行為「繞開」或「停止」2種) – 具備多導航點多任務規劃功能

Technical Specification

Mapping specification: - Area : 150m *150m - Accuracy : 5cm - Loop closure detection and modification - Dynamic mapping Localization specification: - Movement accuracy : ± 10cm - Secondary positioning accuracy : ± 1cm Navigation specification: - Operation speed : 1m/s - 2D Lidar and RGBD sensor obstacle detection - Dynamic obstacle avoidance(under 1m/s speed, and 2m distance in front of the platform) - Navigation state machine(re-planning path or stop) - Multiple waypoints planning

技術特色

-麥克納姆輪Lidar-based移動式手臂平台 -RS232通訊控制,控制命令週期20ms -控制演算法(FOC-PID optimal method) -ITRI MLN 建圖定位導航

應用範圍

金屬加工、研拋,半導體自動化上下料

接受技術者具備基礎建議(設備)

-軟體:Ubuntu 18.04,ROS Melodic -硬體:CPU i5以上、記憶體32GB、SSD 128GB

接受技術者具備基礎建議(專業)

機電控制、機器人學

技術分類 機械自動化

聯絡資訊

聯絡人:張彥中 智慧機器人技術組

電話:+886-3-5916488 或 Email:NelsonChang@itri.org.tw

客服專線:+886-800-45-8899

傳真:+886-3-5913607