工業技術研究院

技術簡介

適應性多機協作控制技術：透過TSN同步協定可進行多台/多廠牌手臂us等級的同步運動，並搭配多種感測器如1D雷射光感、2D影像相機、2.5D點雲結構光相機，可進行多種加工應用如鑄件切割，同時具有RabbitMQ協定可由控制中心進行遠端同步排程與命令控制

Abstract

Adaptive multi-machine collaborative control technology: Using the TSN synchronization protocol, the synchronous movement of multiple/multi-brand arms at the micro second level can be performed, and it is matched with a variety of sensors such as 1D laser light sensor, 2D image camera, and 2.5D point cloud structured light camera, can be used for various processing applications such as casting cutting, and has RabbitMQ protocol, which can be remotely synchronized by the control center for scheduling and command control.

技術規格

1. 2組2D影像相機校正後絕對精度＜=1mm 2. 1組2.5D影像相機建模縫合後絕對精度＜=3mm

Technical Specification

1. The absolute accuracy of 2 sets of 2D image cameras after calibration is ＜=1mm 2. One group of 2.5D image cameras with absolute accuracy ＜=3mm after modeling and stitching

技術特色

實現多感測器資訊融合技術：(1)1D雷射光感(for 工件整列)、(2)2D影像工件方位辨識(for停車定位偵測與夾抓)、(3)2.5D點雲影像工件尺寸偵測(for切割)

應用範圍

機器手臂多機協作、機器手臂加工應用

接受技術者具備基礎建議（設備）

1.軟體：c＋＋ 64bits開發環境與相關函式庫、ROS、OpenCV3.0 2.硬體：2D與2.5D影像相機共 3組、視覺定位運算電腦(建議CPU i5以上、至少32GB記憶體、高容量SSD主硬碟、Nvidia RTX2060以上顯卡)

接受技術者具備基礎建議（專業）

熟悉機器人學、座標系轉換、影像處理等知識

聯絡資訊