工業技術研究院

技術簡介

智慧整合平台，將移動性、多感測融合、操縱和人機交互功能結合在一些特定的目標上，適用於室內環境，特別是製造業

Abstract

Our Mecanum autonomous platform is a smart platform. It combines mobility, perception, manipulation and human-robot interaction capabilities for some specific goals, and works in indoor environments, especially on manufacturing industry.

技術規格

1.Mapping地圖建構規格 –作業範圍：150m * 150m –地圖解析度：5cm –具備迴環檢測及大範圍地圖修正最佳化功能 –具備動態環境建圖功能 2.Localization定位規格 –移動定位精度：± 10cm –二次定位精度：± 2cm 3.Navigation導航規格 –作業速度小於1m/s –配備2D Lidar及RealSense(RGBD Sensor)障礙物偵測功能 –具備動態物體避障功能(車體在1m/s速度運行下，於距離車體前方2m出現動態障礙物時，執行繞行不會發生碰撞) –具備導航行為決策狀態機功能(決策導航避障行為「繞開」或「停止」2種) –具備多導航點多任務規劃功能

Technical Specification

1. Mapping - support large scale mapping of at least 150m x 150m factory environment - default spatial resolution of 5 cm x 5cm 2. localization - dynamic position error: ± 10 cm - docking position error: ± 2 cm 3. Navigation - Max. navigation speed: 1m/s - Supports diffrential drive and omni-direction drive

技術特色

1.麥克納姆輪Lidar-based移動式手臂平台 2.RS232通訊控制，控制命令週期20ms 3.控制演算法(FOC-PID optimal method) 4.ITRI MLN 建圖定位導航

應用範圍

金屬加工、研拋，半導體自動化上下料

接受技術者具備基礎建議（設備）

1.軟體：Ubuntu 18.04，ROS Melodic 2.硬體：CPU i5以上、記憶體32GB、SSD 128GB

接受技術者具備基礎建議（專業）

機電控制、機器人學

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